Das Dorf Westrup liegt im Mindener Flachland am südlichen Rand der Stemweder Berge, über die die Grenze zwischen Nordrhein-Westfalen und Niedersachsen verläuft. Westrup ist eine regionstypische Streusiedlung aus vielen einzelnen Häusern und Höfen und einem kleinen Ortskern. Im Zentrum des Ortskerns steht als Besonderheit der Glockenturm.

Seit der Kommunalreform 1973 gehört Westrup zu der aus 13 Dörfern neu gebildeten Gemeinde Stemwede (Kreis Minden-Lübbecke, Nordrhein-Westfalen). In der Gemeinde Stemwede, mit 80,9 Einwohnern je Quadratkilometer eine der am dünnsten besiedelten Gemeinden
in Nordrhein-Westfalen, leben 13.985 Einwohner, in Westrup 557 Einwohner (Stand: 31.12.2013).

Relativ weit entfernt von großen Hauptverkehrsachsen ist Westrup durch eine Landstraße überregional angebunden. Für eine Fahrt mit dem Auto zur Kreisstadt Minden (80.000 Einwohner) oder zur nächsten Großstadt Osnabrück (156.000 Einwohner) werden 40 Minuten benötigt. Autobahnanschlussstellen können je nach Richtung in 30 bzw. 40 Minuten Fahrzeit erreicht werden.

Der nächste Haltepunkt der Regionalbahn im niedersächsischen Lemförde ist mit dem Auto in zehn Minuten (9,1 km) zu erreichen. Ein weiterer Bahnhof ist in Rahden mit dem Auto siebzehn Minuten (13,8 km) erreichbar.

Ähnlich weit ist es nach Levern (ca. 7 km), dem Sitz der Gemeindeverwaltung. Zum benachbarten, 1,5 Kilometer vom Westruper Dorfkern entfernten, größeren Kirchdorf Wehdem (1.743 Einwohner) sind die Übergänge seit jeher fließend.

Mit Stand vom 31.12.2018 hat Westrup 572 Einwohner.

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